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MYJQR-14工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)

一、工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)裝置,工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品介紹：
該方案以6軸焊接機器人工作站為核心，配置了機器人專用焊機、焊接冷凝系統(tǒng)、氬氣保護氣、焊接變位臺等配套裝置，并配套有自動化焊接控制系統(tǒng)，通過PLC編程，自動控制出料、上料、雙面焊接、出料等工序，是學(xué)習(xí)工業(yè)機器人焊接應(yīng)用技術(shù)及自動化技術(shù)實訓(xùn)絕佳載體。
通過機器人搬運與焊接功能的轉(zhuǎn)換，結(jié)合分料臺與自動焊接變位臺的自動連貫動作，使其具有比以往實訓(xùn)教學(xué)設(shè)備所更加完善的配置和更為完整功能，真實的模擬和反映了機器人焊接和工業(yè)控制的過程，實訓(xùn)內(nèi)容廣泛、變化多樣，是一款典型的職業(yè)能力實訓(xùn)和考核設(shè)備，通過在該設(shè)備上實訓(xùn)和考核，可使學(xué)生職業(yè)能力得到大幅度提升。

二、工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)裝置,工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)設(shè)備技術(shù)參數(shù)

1.交流電源：三相 AC 380 V±10% 50Hz；
2.溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結(jié)；
3.整機功耗：≤10.0kVA
4.設(shè)備尺寸：3500mm*3000mm*1850mm
5.安全保護措施：具有接地保護、漏電保護、斷電保護功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。
三、工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)裝置,工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)設(shè)備產(chǎn)品配置參數(shù)：

1. 焊接工件描述
焊絲規(guī)格： Ф0.8/1.0/1.2mm
焊縫形式：平焊縫、角焊縫、半圓焊
保護氣體： CO2氣體
工作方式：人工上下料,機器人自動焊接
堆焊層厚度：更具工藝要求
2. 方案概述
焊接機器人系統(tǒng)是由焊接機器人、焊接電源、機器人專用焊槍、焊接變位臺及夾具、PLC及電氣控制、安全防護圍欄等部分組成。
工件由人工放置在工裝后，由機器人開始自動焊接。
方案配置如下：

序號	名稱	單位	數(shù)量
1	機器人系統(tǒng)	套	1
	1.1機器人本體	個	1
	1.2機器人控制柜	個	1
	1.3彩色示教器	個	1
	1.4系統(tǒng)電纜總成	套	1
	1.5弧焊軟件包	套	1
2	C02焊接電源	套	1
	2.1焊接電源本體	套	1
	2.2焊接電纜	套	1
	2.3送絲機	個	1
3	雙位焊接變位臺及自動夾緊系統(tǒng)	套	1
4	自動化控制系統(tǒng)	套	1
4	機器人專用焊槍	套	1
5	防碰撞傳感器	套	1
6	電氣控制及按鈕站	套	2
7	機器人底座	套	1
8	系統(tǒng)設(shè)計、集成與編程	次	1
9	現(xiàn)場調(diào)試與培訓(xùn)	次	1

系統(tǒng)易損易耗件清單如下：

序號	名稱	尺寸	庫存	備注
1	導(dǎo)電咀	Φ0.8-1.6	20	消耗品
2	焊槍噴嘴	M20	10	消耗品
3	導(dǎo)絲管	Φ0.8-1.6	5	消耗品
4	壓絲輪	Φ0.8-1.6	5	消耗品

3. 工藝流程

焊接工件焊縫周圍30mm內(nèi)應(yīng)無油、銹及污漬，且滿足工件圖紙尺寸公差要求。
系統(tǒng)焊接工作流程如下。
1) 準(zhǔn)備工序：焊接工件按圖紙要求備置。
2) 安裝工件：機器人自動將工件放進工位1，將工件放置到工作臺。
3) 工件限位：夾緊裝置自動夾緊工件，緊靠限位塊。
4) 機器人正面焊接：機器人從設(shè)定的位置開始實現(xiàn)正面自動焊接。
5）機器人反面焊接：變位臺開始變位，翻轉(zhuǎn)到反面，機器人開始反面焊接。
5) 工件卸裝：焊接結(jié)束后機器人到工位2進行焊接作業(yè)，操作工再次進入工位1，卸下工件。
6) 如此循環(huán)作業(yè)。
4. 主要功能
為保證焊接質(zhì)量和焊接效率，機器人系統(tǒng)配置了完善的自保護功能和弧焊數(shù)據(jù)庫，主要功能如下。
原始路徑再繼續(xù)：焊接過程中發(fā)生氣流量異常、焊絲用完和暫時停止時，排除故障后可直接調(diào)用“繼續(xù)上次焊接”命令，機器人可從任意位置自動到暫停的位置繼續(xù)進行焊接。
故障檢測和預(yù)測：檢測出報警發(fā)生后，從控制裝置獲取數(shù)據(jù)，推測故障部位并依次列出高故障部位，顯示部件更換順序，計算機上的及診斷情況，可使用iPendant在現(xiàn)場查看。此外，計算機定期從現(xiàn)場的機器人中獲得運行數(shù)據(jù)，并對所取得的數(shù)據(jù)進行分析，判斷機器人的運行狀態(tài)是否正常，并提示用戶應(yīng)對即將到來的故障。
防碰撞功能：機器人焊槍與外部物體相碰撞時可自動折回，保護焊槍和機器人本體。
專家數(shù)據(jù)庫：通過在程序中設(shè)定必要的焊接條件，系統(tǒng)可自動完成排焊道和相應(yīng)焊接參數(shù)調(diào)整。
示教編程：通過機器人配置的示教器實現(xiàn)現(xiàn)場編程。
焊槍擺動：在焊接時不僅可以實現(xiàn)常用的SIN型、鋸齒型、圓型、8字型、L型等擺焊模式，還可以根據(jù)具體工件的形狀實現(xiàn)自定義擺焊功能，由此增大了焊道寬度，提高了焊接強度，保證焊道美觀度。
狀態(tài)顯示：機器人通過示教器可以顯示整個機器人系統(tǒng)的運行狀態(tài)，包括程序運行狀態(tài)、焊接過程參數(shù)變化、系統(tǒng)參數(shù)變化、機器人當(dāng)前位置、執(zhí)行歷史記錄、安全信號、報警記錄等，由此客
戶可以及時了解機器人系統(tǒng)的狀態(tài)，做到提前預(yù)防機器人系統(tǒng)出現(xiàn)問題。
輸入/輸出文件：機器人系統(tǒng)中的系統(tǒng)文件以及示教程序文件等可以存儲到機器人控制柜內(nèi)部的存儲卡，也可以提取到外部設(shè)備，通過離線編程軟件編寫的程序也可以載入到控制柜內(nèi)部，由此客戶可以定期備份系統(tǒng)文件，一旦機器人系統(tǒng)出現(xiàn)問題后可以將系統(tǒng)文件還原來解決機器人的相關(guān)問題。
5. 主要部件介紹

5.1 機器人本體
ABB/IRB1600-10/1.45；IRC5 標(biāo)準(zhǔn)柜；
手腕持重：10 kg
最大臂展半徑：1.45m
軸數(shù)：6軸
重復(fù)定位精度：0.05mm（多臺機器人測試綜合平均值）
機器人版本：鑄造專家型二代
防護等級：IP67
軸運動：
軸     動作范圍               最大速度
1         回轉(zhuǎn) +180°至-180°     180°/s
2         立臂 + 150°至 -90°     180°/s
3         橫臂 + 65°至-245°     185°/s
4         腕      +200°至-200°         385°/s
5         腕擺 +115°至-115°      400°/s
6         腕傳 +400°至-400°       460°/s
電源：200-600V， 50-60Hz
功耗：0.58KW
機器人尺寸：底座：484X648 mm   高度：1294mm
機器人重量：250 kg
環(huán)境溫度：5°C- 45°C
最大濕度：95%
最大噪音：70dB(A)
路徑定位精度：0.13mm
是一款具有智能化功能的高性能操作機器人，適合各種弧焊應(yīng)用，具有重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊的特點。
針對弧焊應(yīng)用，通過優(yōu)化成功的設(shè)計了輕量和緊湊的機器人手臂，在保證原有可靠性的同時，實現(xiàn)了優(yōu)異的性價比。
采用最先進的伺服技術(shù)，可以提高機器人的動作速度和精確度，在最大程度上減少操作員的干預(yù)，提高了弧焊系統(tǒng)的工作效率。
特點及優(yōu)勢：
① 采用最先進的伺服技術(shù)，機器人動作速度快，控制精度與工作效率高
② 機器人與焊接電源之間實現(xiàn)數(shù)字通訊，確保機器人和焊接電源高速協(xié)調(diào)控制，達到高品質(zhì)焊接。
③ 提供薄板碳鋼低飛濺、高品質(zhì)脈沖等多種焊接方法，應(yīng)用范圍廣，焊接能力強。
④ M-10iA/8L機器人具有開放的外部通訊和IO接口，可與國內(nèi)外主流焊機匹配
⑤ 自帶焊頭修正、再起弧功能
⑥ 可實現(xiàn)全方位安裝。
5.2 機器人控制器柜
機器人控制柜的控制是采用工控機技術(shù)的智能運動控制系統(tǒng),全數(shù)字伺服模塊給機器人的6個關(guān)節(jié)的交流伺服電機提供驅(qū)動電源。
采用友好和簡易的編程界面，圖標(biāo)式按鍵，使操作人員更加易學(xué)和舒適。分布式硬件結(jié)構(gòu)和精簡指令集軟件能保證嚴(yán)格的時序和任務(wù)的執(zhí)行。
特點：
① 采用與世界上最暢銷的CNC共通的設(shè)計方法與主要部件,具有高可靠性、高性能的特點。
② 控制器體積小且減少了電能消耗。
③ 優(yōu)化點焊和伺服槍的運動，降低了工作節(jié)拍時間，提高生產(chǎn)率。
彩色示教器：
機器人系統(tǒng)配有大屏幕彩色LCD顯示的編程器，操作與編程簡單明了，具有在線焊接參數(shù)修改和故障自診斷顯示功能�？赊D(zhuǎn)換中/英文顯示方式，方便操作者。并且安裝有dead－man開關(guān)，進一步保證安全。
具有如下優(yōu)點：
通過巧妙的設(shè)計改變了示教盒的重心，改善了整體的平衡性，使示教、操作變得更輕松。
通過金屬接頭及塑料護套加強了電纜接頭處的防護，避免因為拉拽刮擦造成的電纜損壞。
菜單式操作，易學(xué)易用。
具有附加軸切換的快捷鍵及電源指示燈，簡化了操作步驟。
能夠更方便的和其他設(shè)備進行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)擴展使用更加方便。
擁有安全保護設(shè)置。
5.4 送絲機
提供的350型送絲機專為機器人焊接系統(tǒng)設(shè)計，體積小，重量輕。
主要技術(shù)參數(shù)如下:

規(guī)格型號：	/
送絲速度：	1 - 22mm/sec
焊絲直徑：	Φ0.8、1.0、1.2、1.6
送絲方式：	四輪驅(qū)動
機身材質(zhì)：	鑄鋁
重量：	8.2kg
控制方式：	直流伺服

特點優(yōu)勢

送絲系統(tǒng)穩(wěn)定
1）全數(shù)字化的送絲控制，高分辨率的轉(zhuǎn)速反饋，高精度的速度調(diào)節(jié)
2）四輪驅(qū)動，0.5~21m/min范圍內(nèi)實現(xiàn)穩(wěn)定送絲
3）雙彈簧壓力臂調(diào)節(jié)，適用焊絲直徑為0.8~1.6mm
裝卸簡單方便
1）無需工具即可完成送絲輪更換
2）松下焊槍接口
3）整體設(shè)計緊湊、輕巧，使機器人的運動性能發(fā)揮至最優(yōu)
5.5 機器人專用焊槍
機器人焊槍選用機器人專用焊槍，該焊槍具有超長的使用壽命，顯著的冷卻效果，優(yōu)異的耐機械疲勞性能，使MIG焊槍和相關(guān)配套設(shè)備獲得了很高的性價比，在弧焊機器人領(lǐng)域得到了大范圍和快速的應(yīng)用。
主要技術(shù)參數(shù)如下:

規(guī)格型號：	/
額定電流：	310A，暫載率60%
冷卻方式：	氣冷
焊絲尺寸：	1.0-1.6mm
氣體導(dǎo)管：	2條
氣體消耗量：	6L/min起
重量：	0.7kg
電壓等級：	L(IEC 60974-7 標(biāo)準(zhǔn))

5.6 PLC電氣控制及按鈕站

機器人工作站電氣控制系統(tǒng)采用PLC對機器人控制柜I/O對設(shè)備控制，包括對機器人、焊接電源、送絲機構(gòu)、變位機等控制，壓縮氣體壓力和保護氣體壓力的檢測，控制工作站的啟停等操作�？刂乒駜�(nèi)的繼電器，三色燈，按鈕，蜂鳴器，光電開關(guān)，按鈕開關(guān)，氣動元件以及連接氣管等均為國際知名品牌的產(chǎn)品，控制柜內(nèi)部具有良好的密封性能，并保證在-15℃～+45℃范圍內(nèi)正常工作。
焊接機器人工作站配有按鈕站，通過按鈕站上的啟動、停止等開關(guān)能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備的運轉(zhuǎn)和停止，可以利用示教器來完成。

名稱	型號	數(shù)量
PLC控制器	FX2N-48MR	3臺
觸摸屏	TPC7062	1臺
電氣系統(tǒng)	正泰、德力西等	1套

5.7 焊接電源

參數(shù)類型	Ehave CM250AR
控制方式	全數(shù)字
輸入電壓	3相380Vac±25%（285～475V）
輸入頻率	30～80 Hz
輸入容量	8kVA
額定開路電壓	63.7V
額定輸出電流范圍	30～300A
額定輸出電壓范圍	12～30V（精度0.1V）
額定暫載率	250A/100%/40℃
焊接方法	CO2/MAG/MMA，實芯焊絲、藥芯焊絲、電焊條
焊絲直徑	φ0.8/1.0/1.2mm
焊接時序	無收弧、有收弧、重復(fù)收弧、點焊
焊機參數(shù)通道存儲	默認(rèn)10組
電弧特性	-9～+9
機器人通訊	有
預(yù)置通訊口	有
冷卻方式	智能風(fēng)冷
送絲速度	1.4～24m/min
防護等級	IP23S
主機環(huán)境	工業(yè)重載、-39℃～+50℃
體積	300×480×620mm
重量	48KG

6、安全控制系統(tǒng)配置參數(shù)：

1）功能、參數(shù)及特點描述：
①隔離護欄，總體高1200mm，框架采用2mm厚灰色鋁合金材料，網(wǎng)孔式護欄；帶一個側(cè)開門，左右推拉式，占地2600～2700mm×3100～3200mm；
②在隔離護欄、安全門、設(shè)備等顯眼位置粘貼多種安全標(biāo)識，實時提醒設(shè)備的安全運行。
7、裝配桌配置參數(shù)：
1）功能、參數(shù)及特點描述：
① 由臺身和臺面、和工具柜三大部分組成。臺身用方管焊接噴塑后組裝連接，臺面用高密度中纖板，表面貼壓防火板，耐腐蝕、防靜電。
② 每臺裝配桌帶一個220V電源插座，插座不占用臺面空間；
③ 帶工學(xué)結(jié)合存儲式工具柜，3層抽屜式，帶管理功能。
④ 尺寸：1400mm×700mm×780mm (長×寬×高)
四、工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng),工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)裝置,工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)設(shè)備配置清單

序號	物料名稱	規(guī)格型號	單位	數(shù)量
1	工業(yè)機器人	6軸	套	1
2	焊接夾具	配套	套	1
3	機器人專用焊機	/	套	1
4	氬氣	配套	套	1
5	焊接工件	配套	套	1
6	安全防護裝置	/	套	１
7	裝配桌	/	套	1
8	無油空壓機	靜音	套	1
9	資料光盤	/	套	1
10	實驗指導(dǎo)書	/	套	1

友情提示：
1、設(shè)備驗收：各采購單位收貨時請檢查工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)的貨品外觀，核實設(shè)備的數(shù)量及配件，拒收處于受損狀態(tài)的設(shè)備；
2、設(shè)備質(zhì)保：茂育將為各采購單位提供工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)產(chǎn)品說明書和質(zhì)保期，在質(zhì)保范圍內(nèi)提供對設(shè)備的免費維修，超出條件承諾時提供對設(shè)備的有償維修；
3、設(shè)備退換貨：各采購單位單方面原因?qū)е碌?/span>工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)選型錯誤或設(shè)備購買數(shù)量錯誤，造成設(shè)備的退換貨要求，將不被接受；
4、設(shè)備貨期：對工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)的發(fā)貨期為參考值，如您需要了解設(shè)備的精確貨期，請與上海茂育的銷售人員聯(lián)系；
5、咨詢電話：如各采購單位對工業(yè)機器人焊接及自動控制實訓(xùn)系統(tǒng)有任何疑問，請致電：021-56311657 ,我們將由專業(yè)技術(shù)人員為您提供有關(guān)設(shè)備的技術(shù)咨詢；

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